A Kensington Palace a királyi család egykori rezidenciája. Eredetileg Nottingham hercegtől vásárolta meg 1689-ben III. Vilmos, aki itt rendezte be udvartartását. 1760-ig ez volt az angol királyi rezidencia. Itt született és 1837. június 20-i trónra lépéséig itt élt Viktória királynő is.

1911 és 1976 között (kisebb-nagyobb kihagyásokkal) a palota adott otthont a London Múzeum helytörténeti gyűjteményének.

Napjainkban a királyi család egyes tagjainak rezidenciája. Az elmúlt évtizedek legismertebb lakója Diana walesi hercegnő volt, aki az észak-nyugati szárny lakosztályait használta 1981 és 1997 között. A hercegnőt innen szállították utolsó útján a Westminster Apátságba.

King's Staircase (Királyi Lépcsőház), ahol a király és vendégei bejuthattak a királyi lakosztályokba. A lépcsőház freskóit - melyek I. György udvartartásának élethű karaktereit ábrázolja - William Kent festette.

A képeken látható Ulrik, a király lengyel apródja, Mahomet and Mustapha, a király török szolgálói, Péter, a "vad fiú", akit a német erdőkben találtak, sőt a mennyezetről ránk tekint maga a festő és szeretője is.

King's State Apartements (Királyi Lakosztályok), ahol a mennyezeti freskókat és a királyi gyűjteményből származó festményeket csodálhatjuk meg.

Queen's State Apartements (Királynői Lakosztályok), melyek a királyi család életének intimebb oldalát mutatják be. Családi portrékat, sőt az építtető, II. Mária egyes eredeti bútorait is megtekinthetjük.

Victoria Rooms (Viktória királynő szobái) és a Cupola Room (Kupola Szoba), ahol a későbbi királynőt megkeresztelték.

Royal Ceremonial Dress Collection (Királyi Díszruhák Gyűjteménye) ahol a királyi divat változásait tekinthetjük át a XVIII. századtól napjainkig. Látható többek között Viktória, Alexandra és Mária koronázási ruhája is.

Kiállítás, mely Diana hercegnőnek - a vezető angol tervezők, Catherine Walker, Victor Edelstein, Bruce Oldfiled által készített - ruháit, valamint Mario Testino által a hercegnőről készített híres fotosorozatot mutatja be.

A királyi család tagjai, legutóbb, Margit hercegnő által lakott, 2004-ben megnyitott lakosztály, a Number 1A, amely azon túl, hogy bemutatja a lakosztály híres lakóinak történetét, emléket állít II. Erzsébet hugának, a "divat nagyasszonyának"

A kegyelet virágaival elborított arany kapu. Amikor 1997. augusztus 31-én, a kora reggeli órákban a sajtó hírül adta Diana halálhírét, emberek ezrei indultak a Kensington-palotához, hogy a kapu elé tegyék a kegyelet virágait. A temetést követően Kensington megnyitotta kapuit a kondoleáló emberek előtt. Tízezrek álltak sorba a kertben, várva, hogy aláírhassák a hercegnő családjának kondoleáló könyvét. A palota éjjel-nappal nyitva állt, hogy mindenki sorra kerülhessen.

A Kensington Park és az Anna királynő megrendelésére, 1704-ben Sir John Vanbrugh által tervezett Orangery (Narancsház), melyben jelenleg étterem működik.